東晉末，官江州刺史劉柳后軍功曹，轉主簿，歷豫章公劉裕世子參軍。劉裕代晉建宋，官太子舍人。宋少帝時，以正員郎兼中書郎，出為始安太守。宋文帝時，征為中書侍郎，轉太子中庶子，領步兵校尉。后為秘書監，光祿勛，太常。劉劭弒立，以之為光祿大夫。宋孝武帝即位，為金紫光祿大夫，領湘東王師，后世稱其“顏光祿”。長子顏竣從孝武帝討滅劉劭，權傾一朝。凡是顏竣所資供之物，延之一無所受，器服不改，宅宇如舊。曾經對顏竣說：“平生不喜見要人，今不幸見汝。”孝建三年，卒，時年七十三。追贈散騎常侍、特進，金紫光祿大夫如故。謚曰憲子。延之性褊激，兼有酒過，肆意直言，曾無回隱，世人呼之“顏彪”。

顏延之和陶淵明私交甚篤。在顏延之江州任后軍功曹時，二人過從甚密；其后延之出任始安太守，路經潯陽，又與陶淵明在一起飲酒，臨行并以兩萬錢相贈。陶淵明死后，他還寫了《陶徵士誄》。

顏延之在當時的詩壇上聲望很高，和謝靈運齊名，并稱“顏謝”。但實際上，他的成就似乎不如謝靈運。他的詩凝煉規整，喜用典故，堆砌辭藻，往往缺乏生動的情致。湯惠休說他的詩“如錯采鏤金”（見《詩品》），鐘嶸也說他“喜用古事，彌見拘束”。其詩存世者不少而可觀者不多，較為人們所稱道的是《五君詠》五首，是他在被出為永嘉太守時所作。稱述竹林七賢中的“五君”，“五君”即嵇康、向秀、劉伶、阮籍、阮咸，而山濤、王戎因為貴顯而不詠，借五位古人抒發自己的不平，體現了他性格中正直放達的一面，比別的作品要顯得清朗。《北使洛》、《還至梁城作》，感慨中原殘破，象“陰風振涼野，飛云瞀窮天。臨涂未及引，置酒慘無言”；“故國多喬木，空城凝寒云；丘壟填郛郭，銘滅無文；木石扃幽闥，黍苗延高墳”等句，感情也比較真實。他的《赭白馬賦》，雖屬奉詔而作，但如“旦刷幽燕，晝秣荊越”之句，描寫駿馬奔馳之速，對后來許多詠馬詩都曾產生過影響。

《隋書》稱有文集二十五卷，兩《唐書》作三十卷，佚。明代張溥輯有《顏光祿集》，收在《漢魏六朝百三家集》中。